औद्योगिक रोबोटहरू जीवनका सबै क्षेत्रहरूमा प्रवेश गरिसकेका छन्, मानिसहरूलाई वेल्डिङ, ह्यान्डलिङ, स्प्रेइङ, स्ट्याम्पिङ र अन्य कार्यहरू पूरा गर्न मद्दत गर्दै, त्यसैले तपाईंले रोबोटले यी मध्ये केही कसरी गर्ने भनेर सोच्नुभएको छ? यसको आन्तरिक संरचनाको बारेमा के छ? आज हामी तपाईंलाई औद्योगिक रोबोटहरूको संरचना र सिद्धान्त बुझ्न लैजानेछौं।
रोबोटलाई हार्डवेयर भाग र सफ्टवेयर भागमा विभाजन गर्न सकिन्छ, हार्डवेयर भागमा मुख्यतया ओन्टोलोजी र नियन्त्रक समावेश हुन्छ, र सफ्टवेयर भागले मुख्यतया यसको नियन्त्रण प्रविधिलाई जनाउँछ।
I. ओन्टोलजी भाग
रोबोटको शरीरबाट सुरु गरौं।औद्योगिक रोबोटहरू मानव हात जस्तै देखिने गरी डिजाइन गरिएका छन्।हामी HY1006A-145 लाई उदाहरणको रूपमा लिन्छौं। उपस्थितिको हिसाबले, मुख्यतया छ भागहरू छन्: आधार, तल्लो फ्रेम, माथिल्लो फ्रेम, हात, नाडी शरीर र नाडी आराम।
मानव मांसपेशीहरू जस्तै रोबोटको जोर्नीहरू पनि आन्दोलन नियन्त्रण गर्न सर्वो मोटरहरू र डिसेलेरेटरहरूमा निर्भर हुन्छन्। सर्वो मोटरहरू शक्तिको स्रोत हुन्, र रोबोटको चल्ने गति र लोड वजन सर्वो मोटरहरूसँग सम्बन्धित छन्। र रिड्यूसर पावर ट्रान्समिशन मध्यस्थकर्ता हो, यो धेरै फरक आकारहरूमा आउँछ। सामान्यतया, माइक्रो रोबोटहरूको लागि, आवश्यक पुनरावृत्ति शुद्धता धेरै उच्च हुन्छ, सामान्यतया ०.००१ इन्च वा ०.०२५४ मिमी भन्दा कम। शुद्धता र ड्राइभ अनुपात सुधार गर्न सर्वो मोटर रिड्यूसरमा जोडिएको छ।
योहार्टमा प्रत्येक जोइन्टमा छ वटा सर्भोमोटर र डिसेलेरेटरहरू जोडिएका छन् जसले रोबोटलाई छ दिशामा सार्न अनुमति दिन्छ, जसलाई हामी छ-अक्ष रोबोट भन्छौं। छ दिशाहरू X- अगाडि र पछाडि, Y- बायाँ र दायाँ, Z- माथि र तल, RX- X को वरिपरि घुमाउने, RY- Y को वरिपरि घुमाउने, र RZ- Z को वरिपरि घुमाउने हुन्। यो बहुआयामहरूमा सार्न सक्ने क्षमता हो जसले रोबोटहरूलाई विभिन्न पोजहरू प्रहार गर्न र विभिन्न कार्यहरू गर्न अनुमति दिन्छ।
नियन्त्रक
रोबोटको नियन्त्रक रोबोटको मस्तिष्क बराबर हुन्छ। यसले पठाउने निर्देशन र ऊर्जा आपूर्ति गणना गर्ने सम्पूर्ण प्रक्रियामा भाग लिन्छ। यसले रोबोटलाई निर्देशन र सेन्सर जानकारी अनुसार निश्चित कार्यहरू वा कार्यहरू पूरा गर्न नियन्त्रण गर्छ, जुन रोबोटको कार्य र कार्यसम्पादन निर्धारण गर्ने मुख्य कारक हो।
माथिका दुई भागहरूको अतिरिक्त, रोबोटको हार्डवेयर भागमा पनि समावेश छ:
- SMPS, ऊर्जा प्रदान गर्न पावर सप्लाई स्विच गर्दै;
- CPU मोड्युल, नियन्त्रण कार्य;
- सर्वो ड्राइभ मोड्युल, रोबोट जोइन्ट सार्नको लागि करेन्ट नियन्त्रण गर्नुहोस्;
- मानव सहानुभूति तंत्रिका बराबरको निरन्तरता मोड्युलले रोबोटको सुरक्षा, रोबोटको द्रुत नियन्त्रण र आपतकालीन रोक, आदि लिन्छ।
- पत्ता लगाउने र प्रतिक्रिया स्नायुको बराबरको इनपुट र आउटपुट मोड्युल, रोबोट र बाहिरी संसार बीचको इन्टरफेस हो।
नियन्त्रण प्रविधि
रोबोट नियन्त्रण प्रविधिले क्षेत्रमा रोबोट अनुप्रयोगको द्रुत र सटीक सञ्चालनलाई जनाउँछ।रोबोटको एउटा फाइदा भनेको तिनीहरूलाई सजिलै प्रोग्राम गर्न सकिन्छ, जसले तिनीहरूलाई विभिन्न परिदृश्यहरू बीच स्विच गर्न अनुमति दिन्छ।मानिसहरूलाई रोबोट नियन्त्रण गर्न सक्षम बनाउन, यो सञ्चालन गर्न शिक्षण उपकरणमा भर पर्नु पर्छ।शिक्षण उपकरणको डिस्प्ले इन्टरफेसमा, हामी रोबोटको प्रोग्रामिङ भाषा HR आधारभूत र रोबोटको विभिन्न अवस्थाहरू देख्न सक्छौं।हामी शिक्षण उपकरण मार्फत रोबोटलाई प्रोग्राम गर्न सक्छौं।
नियन्त्रण प्रविधिको दोस्रो भाग भनेको तालिका कोरेर र त्यसपछि चार्ट पछ्याएर रोबोटको चाल नियन्त्रण गर्नु हो। हामी रोबोटको योजना र गति नियन्त्रण पूरा गर्न गणना गरिएको मेकानिकल डेटा प्रयोग गर्न सक्छौं।
यसको अतिरिक्त, मेसिन भिजन, र कृत्रिम बुद्धिमत्ताको लागि हालैको क्रेज, जस्तै इमर्सिभ गहिरो सिकाइ र वर्गीकरण, सबै नियन्त्रण प्रविधि वर्गका भाग हुन्।
योहार्टसँग रोबोटको नियन्त्रणको लागि समर्पित अनुसन्धान र विकास टोली पनि छ। यसका साथै, हामीसँग रोबोटको शरीरको लागि जिम्मेवार मेकानिकल प्रणाली विकास टोली, नियन्त्रकको लागि जिम्मेवार नियन्त्रण प्लेटफर्म टोली, र नियन्त्रण प्रविधिको लागि जिम्मेवार अनुप्रयोग नियन्त्रण टोली पनि छ। यदि तपाईं औद्योगिक रोबोटहरूमा रुचि राख्नुहुन्छ भने, कृपया योहार्ट वेबसाइट हेर्नुहोस्।
पोस्ट समय: सेप्टेम्बर-०६-२०२१
